MPU6050 in a nutshell

Resumo desorganizado de como resolver as tretas com o nosso querido MPU6050.

Paraiso da desorganizacao

MPU6050_DMP6.ino Descomenta ql parte tu quer

MPU6050_calibration.ino

mpu6050_complete.ino

Arduino_EMG_INERTIAL_Com_Fio.ino

Isso resolve Se precisar de precisão e tal Tu usa esse outro:

Codigos usando algoritmo de madgwick: GY88_AND_DEMUX Esse é o brabo, **artigo de referencia: ** Madgwick 2010 madgwick_article.png

nao tem isso no datasheet nao kk

Pra pegar os dados filtrados pre processados e com altas coisas la

vc usa uma coisa chamada DMP

mas se quiser so os dados brutos

pra vc fazer oq bem entender

so usar comunicacao I2C

adiciona a biblioteca de i2c

#include<Wire.h> inicia o i2c: Wire.begin(); “Liga” o sensor, tipo, tu configura ele pra ficar lendo:

Wire.beginTransmission(0x68); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true);

No loop, vc le os dados do sensor: Requisita a leitura no registro 0x3B (inicio do vetor de dados na memoria do mpu6050):

Wire.beginTransmission(0x68); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(0x68,14,true);

Entao le:

Aceleracao_X = Wire.read() << 8 | Wire.read(); 
Aceleracao_Y = Wire.read() << 8 | Wire.read(); 
Aceleracao_Z = Wire.read() << 8 | Wire.read(); 
Temperatura = Wire.read()<<8|Wire.read(); Temperatura = Temperatura/340.00+36.53;
Giroscopio_X = Wire.read() << 8 | Wire.read(); 
Giroscopio_Y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
Giroscopio_Z = Wire.read() << 8 | Wire.read();

Wire.read() -> Le 8 bytes do barramento i2c

Tu esta lendo 8 bytes, entao empurrando ele 8 casas a esquerda, depois somando com mais 8 bytes:

Le 8 bytes: __ __ 1111 1111

add 8 zeros a esquerda: 1111 1111 0000 0000

Le mais 8 bytes: __ __ 1111 1111

Faz a operacao (ou) (msm coisa de somar nesse caso pq soma com zeros:

1111 1111 0000 0000 OU __ __ 1111 1111 = 1111 1111 1111 1111

No final vc tem um numero de 16 bits lindao

obs: tu tem que ler a temperatura tbm nessa ordem e ignorar ela, pra poder mudar o endereco de registrador

teve um povo ae que fez uns codigos explicando esse sensor: https://www.i2cdevlib.com/devices/mpu6050#source

se tu olhar no mapa de registradores:

img1.jpeg

vai ver que o 0x6B é o power management 1

img2.jpeg

E quanto vc escreve um “0” nele vc esta configurando o dispositivo pra: sair do sleep mode e selecionando o clock interno dele

0x68 é o endereco do sensor no barramento I2C, mas se vc ligar a perninha de addr dele em nivel alto ele vira 0x69, e tu pode usar isso pra conectar varios sensores no mesmo arduino ou uC

img3.jpeg

Os dados que vc le comecam no 0x3B, e vc vai lendo ate chegar na ultima informacao do gyroscopio

img4.jpeg

na pag35 do datasheet ele fala como usar o I2C pra ler e escrever dados nos registros do MPU6050

img5.jpeg

escrevendo o valor 0 (0000 0000) no registro de endereco 0x6B PWR_MNGT_1 usando o arduino:

Wire.beginTransmission(0x68); //Master envia Start + Address
Wire.write(0x6B); // Envia register address
Wire.write(0); // Envia DATA
Wire.endTransmission(true); // Stop Condition

img6.jpeg Lendo o valor do register 0x3B (onde fica armazenado o X do acelerometro): Requisita a leitura no registro 0x3B (inicio do vetor de dados na memoria do mpu6050):

Wire.beginTransmission(0x68);  //Master envia Start + Address
Wire.write(0x3B); // Envia register address
Wire.endTransmission(false); // Segura o barramento pra nao fechar a conexao antes de enviar uma requisicao de leitura
Wire.requestFrom(0x68, 2, true);  // Envia Device Address + Read bit (1) e configura o arduino pra segurar o barramento pelos proximos 2 bytes e depois de 2 bytes enviar uma stop condition (true) 
Aceleracao_X_MSB = Wire.read(); // primeiro bytes DATA 8 bits (1bytes)  received data
Aceleracao_X_LSB = Wire.read();  // segundo byte DATA 8 bits (1bytes)  received data
// Automaticamente depois de 2 bytes ele envia uma STOP Condition pq voce definiu com "Wire.requestFrom(0x68, 2, true);"

dps pra converter tu junta o MSB com o LSB, (faz o complemento de 2 se nao estiver plotando os valores negativos, nao lembro se ele ja vinha com o 1 no inicio da word qnd convertia pra int) e divite pela resolucao do sensor:

acceleracaoX = Aceleracao_X_MSB << 8 | Aceleracao_X_LSB;
acceleracaoX_em_g = acceleracaoX / 16384.0;

Dia 25/04/2019 eu mandei uns codigos pro eber que leem usando os filtros internos quartenios etc no whatsapp dele deve ter

Artigos:

acabei de achar isso na minha pasta de coisas antigas :

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